cavapa.h

#ifndef CAVAPA_H
#define CAVAPA_H

#include <vector>
#include <opencv2/opencv.hpp>

namespace cavapa {
using namespace std;
using namespace cv;

struct sighting {
    int id;          // Seurantakohde
    //<Petri>
    // These should be integers instead
    /*Point2f topleft;
    Point2f bottomright;*/
    Point2i topleft;
    Point2i bottomright;
    //</Petri>
    Point2f world;   // Kalibroinnin pohjalta tehty arvaus sijainnista
                     // maailmassa, ei vielä käytössä
    float certainty; // Arvioitu havainnon luotettavuus, ei vielä käytössä
};

struct camera {
    Size res;   // Resoluutio
    Point3f pos; // Sijainti sisältäen korkeuden, ei vielä käytössä
    Point3f dir; // Tuijotussuunta, toivottavasti alaviistoon, ei vielä käytössä
    float fov;    // Näkökentän leveys, ei vielä käytössä
    float barrel; // Tynnyrivääristymän voimakkuus , ei vielä käytössä

    //<Petri>
    // This needs to be here
    unsigned int camera;
    //</Petri>
};


// Useamman kameran suhteellisen tarkka sijainnin arvaaminen suhteessa
// toisiinsa onnistuu sillä, että merkitään kameroiden kuvista yhteisiä
// pisteitä: liikuntasalista vaikkapa lattian maalauksia ja ulkosalta
// esimerkiksi lyhtypylväiden juuria. Kolmella pisteellä pääsee jo vauhtiin.
// Ei vielä käytössä.

struct calibration_point {
    int id;
    unsigned int camera;

    //<Petri>
    // This should be integer instead
    /*float pos[2];*/
    Point2i pos;
    //</Petri>
};


typedef vector<sighting> sightings;


// Tästä luokasta ei tarvitse välittää, eläviä sisuskaluja.
class tracker {
    Mat gray, prevGray, image;
    vector<Point2f> points[2];
    vector<Point2f> momentum;
    vector<int> age;

    Size res;

    Mat mask;
    Mat mask2;

    ORB orb;
    BackgroundSubtractorMOG2 mog;

    TermCriteria termcrit;
    Size subPixWinSize, winSize;

    public:
    tracker(Size dim);
    sightings analyze(const Mat& frame);
};

// Varsinainen tunnistin, hallinnoi kaikkea mahdollista useammalla
// kameralla toteutettavan kohteenseurannan vaatimaa tilaa ja tarjoaa
// rajapinnan havaintojen tekemiseksi.

class detector {
    vector<camera> cameras;
    vector<tracker> trackers;

    public:
    // Alustus. Montako kameraa, millaista, mihin suuntaan katsovia ja missä
    // päin avaruutta. Kalibrointipisteet useamman kameran tarkemmaksi
    // suhteuttamiseksi toisiinsa.
    detector(const vector<camera>& cameras,
             const vector<calibration_point>& cps);

    // Laskenta. Toivoo vektorillisen kuvia jokaista määritettyä kameraa kohden.
    // Ulos pullahtaa havaintoja kameroittain.
    vector<sightings> compute(const vector<Mat>& images);
};
}

#endif // CAVAPA_H